问题：桁架机械手动态特性有限元分析-模态分析法
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提问：jayway
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版块：药物化学(jaywoo,合成小象,)
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时间：2016-12-08 12:00:22 编辑加入/取消收藏订制/取消短消息举报该贴

桁架机械手是发动机缸体缸盖柔性生产线中物流输送系统中的一个重要组成部分，其在高空中把被加
工零件从一台机床运送到另一台机床上，并执行机床的自动上下料。如下图所示，桁架机械手采用龙
门式结构，由Y向横梁与导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Y轴和Z
轴皆采用滚轮导轨和齿轮齿条传动系统，并安装在高强度的铝型材基础上。该桁架机械手的主要技术
参数如下：

行程: Y轴: 8000mm; Z轴: 1000mm
(2)最大移动速度: Y轴:120m/min; Z轴: 60m/min
(3)最大加速度: Y轴: 4m/s2 ; Z轴: 2.6m/s2
(4)抓取质量: 105kg
 
桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有必要对其进行详细的动
态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：
一：静刚度分析
静刚度是衡量桁架机械手性能优劣的一个重要指标。根据上图中的桁架机械手的结构来判断，当滑枕
沿竖直方向移动到最下端时，其伸出量最大，此时变形也最大，所以整机的静刚度分析选择此时机械
手的位置来计算，可计算出滑枕最下端沿各个轴向的静位移量：
X轴向：0.210mm
Y轴向：0.190mm
Z轴向：0.010mm
由计算结果可知，整个机构在X方向的变形量最大，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭
曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等
措施来提高静刚度。
 
二：模态分析
模态分析用于确定结构的固有频率和振型，其作用不仅是为了避免各机械零件和结构在工作时发生共
振，而且是分析结构动态响应和其它动力特性的基础。比如横梁水平方向的弯曲振动和横梁的扭矩变
形的模态分析：

根据上述模态分析图可进行分析，横梁较低的弯曲刚度给系统动态特性带来的影响大。由于十字滑座
和滑枕随着横梁一起振动和扭曲，将影响安装在滑枕下端机械手部的定位精度，导致机械手在上下料
时产生较大的偏差，从而影响工件在机床上的准确定位。此外，横梁的弯曲变形和扭曲变形直接影响
固定在横梁上的导轨的直线度和平行度，也对机械手的定位精度产生影响。
 
三：频响应分析
模态分析可得到桁架机械手的模态振型，但这仅表示机械手各部位的相对振动情况，如果把外力激励
再考虑进去，就可确认各阶模态振型对整机振动作用的大小，因此对桁架机械手进行频响应特性分析
就能更清楚的看出机械手在动态载荷下的抗振性能：移动部件沿横梁导轨的频繁启停以及滑枕的上下
往复运动都容易引起共振，因而整个机械手控制系统的设计应尽量避免共振的发生，防止由于机械手
的滑枕振动过大而导致装卸工件时定位不准确。

文章来源：上海福磬机械有限公司销售咨询：021-54153707

回复人：jbdn9933,▲ () 时间：2017-05-23 00:34:59 编辑

1楼

互联网的特性

1互联网的颠覆性，影响力，创造力今天才刚刚显露出来，后面的路还很长21世纪，

不管是什么人。什么机构，都把必须具备四大特性，才能在这个世界上活的更好，

这四大特性就是，开放的精神，分享的心态，全球化的眼光，责任感，我认为，这四个因素才能让企业持续发展

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第一，必须以开放的的心态建设互联网，特别在竞争的环境中，我们不应该把竞争当做你死我活

我们要从竞争中学习，因为互联网行业发展是太快了

开放的心态是什么？就是东方的智慧，西方的运作，全球的大市场，所谓的东方智慧就是要以人为本的思想，

西方的运作是指资本运作，市场运作，人才竞争，这些是西方的透明的管理制度

第二，分享，比尔.盖茨带动了多少人一起富裕？分享的心态和精神是至关重要的

第三，全球化，互联网企业是在全世界打仗，必须着眼于全世界，

企业在竞争中失败的主要四个原因，看不见对手，看不起对手，看不懂对手，跟不上对手

第四，责任感，没有责任感的互联网企业是走不远的，因为互联网是高度好社会化的，

好处与坏处都会被放大，比如，传播地震消息，传播救灾信息，这些都是正面的，但是也有好多反面例子，

作为互联网企业，必须对虚拟世界中发生的消息负责

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互联网可以分为三个主要板块

第一是新闻媒体，以门户为主，比如新浪，搜狐，网易，雅虎，MSN等

第二是娱乐，以游戏为主，比如穿越火线，盛大游戏，等，娱乐是中国诞生的第二大互联网模式，产业规模很大，

互联网游戏规模最大的是日本，韩国，美国，但是这些国家游戏是出口的，而中国把它当做产业去开发

第三就是电子商务，全世界只有一个游戏玩不腻，就是电子商务

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种种迹象说明未来产业都在互联网

对于现在的你无论是企业还是自己创业还是微商，支商，电商都要抓住

互联网引流，互联网抓取资源，人脉才是现在与未来发展基础

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唯一的方法就是大力宣传，在互联网各个渠道覆盖企业文化

，产品知识等锁定互联网有志之士加入团队，共同发展

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回复人：ucuneap44887,▲ () 时间：2017-02-27 09:24:35 编辑

2楼

尊敬的客户，两会将至，河北停产，北京停产，山东限产，河南限产，山西停产，京津冀全面停产，又到了有钱也不一定有货的时代。铁在吼，铝在叫，糊精在偷笑，葡萄糖蹦蹦跳，淀粉呱呱叫，饲料在咆哮，运费也在往上飘，蔗糖成本发高烧，环保也来凑热闹，涨得我们都想不到，价格已经全部乱了套！各位老总，别再问能不能优惠了，你该关心到时候有没有货！

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硫代硫酸钠

1 药用辅料

2英文名 Sodium Thiosulphate，Sodium Hyposulfite，Sodium Subsulfite

3通用名大苏打，次亚硫酸钠，海波

4分子式和分子Na2S2O3 158.17

5来源及制法取50％结晶亚硫酸钠水溶液加入硫溶解达饱和，加热煮沸、过滤，滤液经浓缩放冷结晶而得。Na2SO3+S→Na2S2O3。工业上以路白蓝(Leblanc)法制造碳酸钠的副产物硫化钙为原料，置湿空气中氧化成硫代硫酸钙与硫酸钠混和，加热煮沸过滤，浓缩结晶而得。

6用途抗氧剂、解毒Y

7理化性质无色透明巨大单斜系和棱柱状结晶(·5H2O)或结晶性细粒，无臭，味咸，熔点48.45℃，相对密度1.69，折射率1.5079，在33℃以上干热空气中有风化性。在湿冷空气中有潮解性。在水中溶解时，温度急剧下降。在水中极易溶解(1：0.5)，在乙醇中不溶。10％水溶液显微弱碱性反应，pH为6.5～8.0，2.98％溶液和血浆等渗。本品加热至40℃先熔融，在100℃失去结晶水，温度再高分解为硫酸钠、多硫化钠、亚硫酸及硫。4Na2S2O3＝3Na2S04+Na2S5，2Na2S2O3＝Na2SO4+Na2S+S

88用法及用量本品具有强还原性，在制剂中一般用于偏碱性溶液。(如碘化物及含有碘的有机化合物、磺胺类钠盐溶液中)作抗氧剂，常用浓度为0.1％～0.5％。本品可用作解毒Y，制成注射剂用于Q化物中毒，也可用于s、b、铋、碘等中毒、净化饮料水等。

9配伍禁忌本品在酸性条件下，迅速分解产生二氧化硫和游离硫，析出小白点，使液体混浊，故不可用于酸性药液。本品与重金属、氧化剂有配伍禁忌。本品与l酸盐、x酸盐、高锰s盐一起研磨，即产生爆炸。

10安全性本品毒性很小，大剂量口服有腹泻反应。

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回复人：juby4960,▲ () 时间：2017-03-11 21:59:15 编辑

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回复人：juby4960,▲ () 时间：2017-03-30 15:19:48 编辑

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减肥是女人永远不败的话题,所谓三月不减肥，四月徒伤悲，五月路人雷，六月伴侣没……”亲，那你还在等什么?什么减肥药效果最好而且不反弹?欲哭无泪吧?谁不想在最短的时间里瘦下来呢!怎么快速减肥，获得一个理想的好身材，这是当下越来越多肥胖者的共同目标。所谓天下只有懒女人没有丑女人，不过，现在懒女人也有瘦身法宝了。什么减肥药效果最好而且不反弹?我想给大家推荐——蓝蝶瘦身，绝对让你安全、健康瘦身，瘦得有理由，美体又持久。蓝蝶瘦身全国招代理, 总代莹莹微信1426998730

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【蓝蝶】BLUE HD具有：

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A款主要成分：

银杏，苦瓜提取物，决明子，魔芋粉，荷叶，山楂，野薏仁萃取物，赤小豆提取物，茯苓，芦荟，白术，蔓越莓提取物，红辣椒提取物，维生素等

瘦身原理：Blue hd是以加快人体新陈代谢激活脂肪酶活性、加速脂肪分解改善肠道促进排泄分解后的脂肪，渗透皮肤表层，对肚腩臀部腿部手臂等发达顽固肌肉进行拉伸、燃烧，起到去脂修长的效果,排除体内毒素淤积并且分解软化多余的脂肪来控制脂肪和淀粉的吸收，再次是调理和加强新陈代谢功能，打通身体的各个技能，加速新陈代谢，.通过汗液.大小便排出从而达到瘦身目的，从而真正燃烧脂肪达到一个减肥瘦身的效果!

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百合，山药，荷叶，蓝莓精华，月季花提取物，藤黄果提取物，丹桂精华，黑胡椒提取物，雪莲，红花，维生素B1维生素B2等

瘦身原理：抑制脂肪的合成，促进脂肪酸的燃烧，减少食品的摄进，三位一体，达到瘦身减肥的作用，是一种不可多得的目前减肥效果最理想，最健康的减肥品植物减肥丸可以有效控制食欲。进一步餍饫中枢的敏感性。在减肥过程的饮食控制中，降低饥饿感，使减肥过程更轻松轻易达成。[/b]

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美国【HD产品介绍】

是一款溶脂加瞬间补充能量的高端产品。HD于2017年1月登陆大陆市场。HD得研发理念按照人体骨架结构进行逐步减肥。最大限度吸收营养.使脂肪溶化排出体外。脂肪排泄和肠道蠕动是平时的10倍。

最短时间快速溶脂，一粒见效，每粒减重目标为2-6斤。但人体质不同，吸收不同，抗药性也不同，从而导致瘦身效果也不同。

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